[1]  国家自然科学基金面上项目（61473265），随机非线性系统基于哈密顿实现的分析、控制与应用研究，2015.1-2018.12，刘艳红，国家自然科学基金委员会，进展顺利。

[2]  国家自然科学基金面上项目（60974005），基于能量的切换非线性系统分析、控制与应用研究，2010.1-2012.12，刘艳红，国家自然科学基金委员会，结项。

[3]   国家自然科学基金面上项目（61374128），非高斯奇异随机分布系统的主动容错控制与应用研究，2014.01-2017.12，姚利娜，国家自然科学基金委员会，顺利进行。

[4]   国家自然科学基金青年项目（61104022），非高斯奇异随机分布系统的主动容错控制与应用研究，2012.01-2014.12，姚利娜，国家自然科学基金委员会，结题。

[5]   国家自然科学基金面上项目(61172152），视像整体特征指导下的局部特征动态整合模型研究，2012.01-2014.12，逯鹏，国家自然科学基金委员会，结题。

[6]   国家自然科学基金青年项目（61603345），多智能体分布式优化控制算法及其在自主机器人中的应用，2017.1-2019.12，张方方，国家自然科学基金委员会，顺利进行。

[7]   国家自然科学基金面上项目（61773351），基于视觉线索的机械臂仿生运动规划与柔顺控制研究，2018.01-2021.12，彭金柱，国家自然科学基金委员会，顺利进行。

[8]   国家自然科学基金青年项目（61703372），自动化集装箱码头最短完成时间下节能作业建模与优化调度方法研究，2018.01-2020.12，辛健斌，国家自然科学基金委员会，顺利进行。

[9]   河南省高校科技创新团队支持计划项目（17IRTSTHN013），智能机器人关键理论与技术，2017.1-2018.12，刘艳红，河南省教育厅，进展顺利。

[10] 教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目（20094101120008），基于能量的切换非线性微分代数系统控制与应用研究，2010.01-2012.12，教育部科技发展中心，结题。

[11] 教育部博士点专项基金新教师联合项目(20104101120007)，基于迭代学习的非高斯随机分布系统的故障诊断与容错控制研究，2011.01-2013.12，姚利娜，教育部科技发展中心，结题。

[12] 河南省高校科技创新人才支持计划项目(14HASTIT040)，基于数据驱动的非高斯随机分布系统的故障诊断与容错控制研究，2014.01-2016.12，姚利娜，河南省教育厅，结题。

[13] 中国博士后科学基金特别资助项目（2014T70685），基于鱼眼全方位视觉的机器人非结构化环境感知方法研究，2014.04-2015.11，彭金柱，中国博士后科学基金会，结题。

[14] 中国博士后科学基金面上资助项目（2013M541992），复杂环境下移动机器人的可通过性评价与运动平稳性研究，2013.09-2015.11，彭金柱，中国博士后科学基金会，结题。

[15] 中国博士后科学基金面上项目（2015M582202），多智能体系统的分布式控制优化方法的研究，2015.10-2017.9，张方方，中国博士后科学基金会，顺利进行。

[16] 中国博士后科学基金面上资助项目（2016M592311）,自动化集装箱码头节能与无人搬运车避碰集成调度研究，2016.05-2017.12，辛健斌，中国博士后科学基金会，顺利进行。

[17] 河南省自然科学基金项目（162300410260），视觉引导下工业分拣机器人的非结构化目标信息获取与视觉伺服控制研究，2017/01-2018/12，彭金柱，河南省科技厅，顺利进行。

[18] 河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A413009)，复杂地形下轮式移动机器人的跟踪控制与运动平稳性研究, 2014.01-2015.12，彭金柱，河南省教育厅，顺利进行。

[19] 河南省高等学校重点科研项目（17A413003），多自主机器人协作编队中分布式优化控制方法的研究，2018.01-2019.12，张方方，河南省教育厅，顺利进行。

[19] 河南省高等学校重点科研项目计划(17A413003), 有限缓冲区约束的多AGV避碰路径优化调度方法研究, 2018.01-2019.12，辛健斌，河南省教育厅，顺利进行。

[20] 河南省高等学校重点科研项目计划(14A410001)，智能仿生机器眼的研究与开发，2013.11-2014.12，毛晓波，河南省教育厅，结题。

[21] 河南省科技攻关项目（102101210100），双目仿生机器眼的研究与开发，2010.10-2012.12，毛晓波，河南省科技厅，结题。

[22] 郑州大学优秀青年发展基金项目（1421319086），熵在非高斯随机分布系统容错控制中的应用研究，2014.09-2017.09，姚利娜，郑州大学，结题。

[23] 郑州大学优秀青年教师发展基金（F0001175）,基于存在通信时滞多智能体系统的优化编队控制研究，2017.1-2019.12，张方方，郑州大学，顺利进行。

[24] 郑州大学优秀青年教师发展基金（1521319025），鱼眼视觉大视场下移动机器人非结构化环境建模与目标识别技术研究，2016.01-2018.12，彭金柱，郑州大学，顺利进行。